起重機根據支腿的配置分為三種：單支腿，雙支腿和高支腿和低支腿。 單腿起重機被稱為半起重機，沒有腿的一側的小車行走機構沿著鋪設在工廠建筑物，倉庫或特殊高架橋軌道上的特殊起重機軌道運行。 高支腿和低支腿的起重機是專門為適應地形要求而設計的。 當起重機兩側懸臂梁的支腿壓力相差很大，并且需要使用不同數量的運行小車時，也可以采用高懸臂梁和低懸臂梁的方案。